喊了很久的智慧公交终于取得了突破性进展。

继4月30日开通载人运营的智慧公交315线之后，长沙市“头羊计划”数字交通车载智能终端技术改造项目于近日正式启动，2000多台传统公交车将在三个月内完成智能化改造，这也意味着全国最大规模主动式公交优先系统即将落地。

我们看到的是技术落地对智慧交通的推动意义，然而就项目本身而言，依然可以给我们带来思考。全国最大规模主动式公交优先系统落地长沙，到底是智慧公交选择了长沙，还是长沙选择了智慧公交？主动公交优先系统是如何在长沙研发出来的？希迪智驾是如何为车路协同找到刚需应用的？

1、长沙智慧公交的“快”与“慢”

事实上，早在5年前，长沙确定入局智能汽车产业时，湖南省委常委、长沙市委书记胡衡华就提出要落地智慧公交的想法，但当时方兴未艾，产业条件尚未成熟。

直到2018年11月28日，长沙按照车、路、云一体化协同方式在湖南湘江新区开通了全国首条开放道路环境下的智慧公交示范线，这条全长7.8公里，沿线设置有11个站点的智慧公交1号线，实现了L3级自动驾驶，截止到2019年底，智慧公交累计测试里程30000公里，试运行近600趟次。

这条线路虽然目前仍在运营当中，但主要承载的是测试任务，投入的智慧公交数量只有4台，分别是由中车电动基于L3级前装集成生产的2台，以及由希迪智驾后装改造的2台，能真正体验到智慧公交的民众还是少数。

一年后的2019年11月，希迪智驾在大量测试的基础上发布了V2X+主动式公交优先技术方案，并在智慧公交2号线上测试运行，在长沙交警，公交公司，湘江智能支持下，长沙在这条准商用线上开启了探索“车路协同主动式公交优先、绿波车速建议、红绿灯信息共享”的实践。

可以说直到去年年底，长沙智慧公交的落地推进都不是很快，突然提速发力来自于胡衡华4月18日调研智能汽车产业，对技术发展现状有了充分了解之后作出的决策。他提出发展智能汽车产业，要“突出车、路、云、网的联接，重点是在‘道路’上做文章，注重车路协同、以路促车，推动智能网联与智慧交通融合发展，并尽早为城市发展助力。”

政策开道，技术先行。

胡衡华调研长沙智能汽车产业后仅仅12天，智慧公交315线在4月30日开通。

与之前的智慧公交示范线2号线相比，此次开通的智慧公交315线最大的不同是在原有315路公交线路上升级而来，也就是说公交是原来的公交，线路也是原来的线路，智慧公交能够覆盖到的人群范围更广了，主动式公交优先让市民享受到优先出行的便利。

升级后的智能网联公交最大的现实意义是实现了主动式公交信号优先，相比传统的物理优先和被动式优先方式有明显的优势。

物理优先方式是设置公交专用车道，如BRT，它的缺点是浪费道路资源；被动式是在交通路口安装摄像机感知或近场通信感知设备如RFID，检测交叉路口的公交车辆，并给予优先，它的缺点是无法提前预知车辆到达时间，优先算法不能充分实施，同时也无法知道车内的状态如载客量和驾驶意图等，设备成本是比照车道线计算，路口成本较高。

希迪智驾研发的主动式公交优先系统，成本低，精度高，改装方便，一个路口只需安装一台基本版RSU，便可检测方圆500米的车辆，定位精度达到厘米级。

这套系统在车路协同和智能辅助驾驶技术的加持下，公交车或其他车辆主动向“路端” 发出优先通行的请求。交通路口路侧设备可以实时获取智能网联公交车辆的速度、位置、车辆内外部状态等实时数据，并与交通信号控制系统进行实时联动。当车辆接近智能路口时，车路协同系统将实时获取精确的车辆位置、行驶速度、车内乘客数、准点状态等数据，与交通信号灯控制系统进行数据交互，在多维参数调控机制下实时调整信号灯各相位时长配置，通过红灯缩短、绿灯延长等方式实现公交优先通行。

智慧公交315线开通两个月后，全国最大规模主动式公交优先系统——长沙市“头羊计划”数字交通车载智能终端技术改造项目启动，2000多台传统公交车纳入到改造名单。

项目技术内核与智慧公交315线一致，从“人、车、路、云”多方位入手解决公交交通的痛点问题，强调“快速、准点、聚客”的运营优势。不光能对全市公交的运输能力、路线优化、错峰调度等方面具有提升作用，通过智能网联技术的下沉，对整个公交行业优化成本和补贴提供算力和决策支撑，还对智慧交通在其他场景的落地提供了很好的示范作用。

2、五年磨一剑，为何长沙能孕育出此项技术和初创公司希迪智驾？

从提出设想到最终实现，长沙足足用了5年时间；从智慧公交315线开通到“头羊计划”数字交通车载智能终端技术改造项目启动，实现智慧公交量变到质变的突破，其中只用了2个月时间。

不得不说，快与慢之间，长沙“快”的底气是5年时间厚积薄发的结果，特别是L3级智慧公交示范线为主动式公交优先系统打磨技术，验证方案提供了重要的经验支撑，用希迪智驾CEO马潍的话来说，即形成了技术上的“降维打击”。

主动式公交优先的创新在于突破了交通信号的控制动态范围。虽然交通信号仍在交警的控制权限内，但智慧公交需要交警更精密和实时控制，同时也需要公交公司的密切配合。

交通信号灯是高度敏感和安全等级极高的城市运转枢纽，若信号灯控制有误，轻则阻塞交通，重则造成事故，一个典型的场景：行人正在穿过马路，突然改变交通灯的相位发生事故怎么办？

希迪智驾V2X+的方案从三方面来解决这个问题。

第一，采用超视距感知，交通灯相连的路侧设备RSU提前预测优先请求车辆到达时间，哪怕是几百米以外看不见的车辆，并能精确感知车辆的车道线位置和驾驶意图，因此交通灯的控制可以提前规划，避免了突然改变；

第二，控制“度”，即把握优先的程度。红绿灯的改变在一定范围内，不会过长或过短。

第三，在智慧公交上配备诸如疲劳驾驶检测、车道保持，避障报警，全景环视等安全辅助功能。

在以上基础上，长沙市政府相关部门对技术落地风险进行了反复验证，缜密研究之后，对项目大胆推进，特别是主动式公交优先系统大规模落地的冲刺期间，湖南湘江新区、长沙市交警、交通局、公交公司、湘江智能等政企间的协同合作更是显示出长沙拥抱变化的责任担当。

回到问题的起点，希迪智驾是怎样把高大上的自动驾驶技术变成接地气的产品，解决我们生活中的痛点？ 

智慧公交是一项综合性项目，要求主导企业能够在自动驾驶和车路协同两个领域“跨界”协同，再加上作为载人常态化运营项目，在解决传统公交实际痛点的同时，还要保证技术方案安全可靠不出差池，这就对项目主导方的基础能力提出了一定的要求。

希迪智驾定位是自动驾驶研发公司，在其专长领域内积累了一套将技术落地形成产品的运作模式。

希迪智驾的做法是，针对自动驾驶车辆上的大算力计算设备、激光雷达等增量配件进行快速适配，在这些硬件中嵌入自己的算法成果，形成软件定义的功能和升级的能力。

希迪智驾尤其在深嵌入式软件开发和快速迁移方面有独到流程，比如在多种硬件平台，如英伟达系列的Xevier，NX，TX2， Nano及华为MDC，海思，恩智浦，英飞凌，飞思卡尔等都有落地案例，可以确保根据软件功能采用最经济的硬件产品和深嵌入集成。

再比如，针对环卫作业、矿山运输等不同车型和场景，希迪智驾不但自己拥有成熟的技术，还将这项能力开发出各种自动驾驶套件，让用户可以根据自己的需求迅速开发成满足个性需求的自动驾驶产品。

在产品落地的过程中，希迪智驾的技术能力在市场竞争中反复经受检验与验证，从而获得了行业认可。

虽然希迪智驾主营业务是自动驾驶重卡和作业车研发，但其成立起就坚持自动驾驶的最后1%感知死角要靠路侧设备RSU来托底的技术路线，因而在车路协同上也投入了非常多的资源。

希迪智驾开发的车路协同产品支持5G、LTE-V、DSRC等多模通信，路侧设备还有基本版和全息感知版，同时大力推进算法创新和应用，针对交叉路况、智慧高速、城市交通态势感知等场景发布了100多个解决方案。

长沙智慧公交项目采用的V2X+主动式公交优先方案包括定制化的车载网联设备OBU和深度学习大算力处理单元IPU，支持20多项软件定义的优先和辅助驾驶功能。

在自动驾驶上有核心技术，在车路协同上也有独到理解，这样做出的智慧公交方案才能形成全栈闭环的全局思维，在实施执行时也可少走弯路。

技术变成产品不容易，但更难的是从产品到商品落地应用的链路如何打通，既要考虑到能解决实际问题，又要考虑到成本可控，有充分的市场竞争力，回到长沙智慧公交项目，这要求设备提供企业有丰富的将技术转化为落地商业的实操经验。

站在用户的角度，智慧公交面对的是多种甚至是矛盾的需求，其中包括乘客，公交公司，司机，监管机构以及交通控制部门等不同需求，众多需求必须平衡考虑，做到安全，高效和经济等，希迪智驾为此做了1年多用户痛点调研和深度分析。

根据希迪智驾CEO马潍介绍，希迪智驾在智能驾驶重卡，无人矿山和封闭园区无人重卡都有项目落地，积累了大量产品落地和大型项目实施经验和工艺安装经验。

在车路协同方面，希迪智驾的收获更多，与合作伙伴们一起在北京、无锡、长春、武汉等城市签下几十份合同，项目落地遍布全国。

与很多自动驾驶公司只投入难产出不同，希迪智驾成立三年来的摸爬滚打，已经具备了相当的市场意识和丰厚的落地经验，而这在一定程度上也构成了希迪智驾多重护城河。

智能驾驶也好，智慧交通也好，都不能单打独斗，必须博采众长形成生态合力，希迪智驾围绕着自己的技术布局和落地项目迅速崭露头角，这和长沙市及湘江新区打造的智能驾驶之城的生态密不可分。

根据希迪智驾透露的信息，希迪智驾的合作伙伴既有福田戴姆勒、柳汽这样的主流汽车制造商；也有湘江智能，湘江新区，长沙交警，交通局，公交公司，湖南交通科研院，湖南交通设计院等政府职能部门和平台公司。另外还有和自动驾驶关联密切的芯片公司（华为、英伟达）、传感器公司（大疆）以及重卡物流企业，打通了完整产业链。

这样就很好理解了，希迪智驾可以根据自己的实践经验提供完整的智慧交通、智慧公交解决方案，在方案的落地过程中，希迪智驾又有强大的生态伙伴进行支持，方案中的每个细节都能用到这个领域中的最高技术，让方案始终处于可操作的范围之内。

3、落地主动式公交优先系统对希迪智驾意味着什么？

主动式公交优先系统落地对长沙而言是智慧公交全面普及从0到1的开始，对希迪智驾而言，则是踏上一级更高台阶的起点。

首先，智慧公交体现了技术的价值，让普通民众能够享受到技术带来的红利。

在过去，自动驾驶高高在上，但被关在实验室中或试验场上，留给我们的只是美好蓝图的空想，自动驾驶公司在“攀登珠峰”的过程中需要沿途下蛋，同样对于普通民众而言，也需要通过新技术的落地感受到生活的改变，感受到技术的价值。

其次，智慧公交体现了企业的价值，给投资人回报，给产业同行者信心。

试想一下，光长沙一个城市就存在如此大的市场需求，放眼全国，刚刚起步的智慧交通领域充满巨大的想象空间。某投资人认为希迪智驾的主动式公交优先技术有可能创造出一个百亿元的增量市场。

最后，智慧公交项目树立了一个产业标杆。长沙跑在前面，成为智慧公交的城市样板，希迪智驾作为项目的技术和产品提供方，其研发的主动式公交优先系统也会成为同行学习和研究的对象。

在一个刚刚起步的新兴市场里，提前起跑则意味着获得了先发优势，这一点在人工智能时代极为关键，如同高手过招，一招领先，处处领先。

如此一来，希迪智驾拿下长沙智慧公交项目不是终局，将样板技术进行复制且不断保持迭代优势，在全国市场崭露头角才是目标。